1985年，随着丹尼尔的《幼儿的人际关系的世界》的诞生，丹尼尔对儿童发展提出了新的理论，他的理论可以称之为一种“主体间性”的理论。这个“主体间性”理论中的主体是什么？对这个问题的巧妙解决在于绕过“何谓主体”“何谓SELF”这类争议纷纷的问题，而聚焦于：“主体感”。丹尼尔的理论建立于主体感这个核心概念上。他认为并不存在一个共生期，幼儿自2个月开始就已经有种主体感出现。
　　他将主体感分为：
1）“萌动的主体感”
2）“内核主体感”
3）“主观主体感”
4）“言语的主体感”
　　任何一个主体感都包含了一种特定的和他人之间的关系特质。这些主体感随幼儿长大一层层叠加到本来已经发展的主体感上。这样一来，发展的去向不是个体逐渐从母体那里分离出来成为一颗“独立的心”，而是在一个看似日益独立且丰富的自我状态中，同时含着不同的与他人的关系特质。换句话说，幼儿并不是越来越分离开他的母亲，而是发展了不同的和她的联系特质；表面上的独立必须伴随着转化了的形式的内在联系，方是发展的大功告成。
　　这就是主体间性理论和旧有的精神分析理论的的区别：“主体间联系”对“孤立的心”。
　　内核主体感始于幼儿出生后的2-7个月间。这个时期曾被玛勒认为是所谓的共生期而缺乏和母体的分离感。然而建基于大量婴儿观察研究， 丹尼尔认为婴儿已经拥有了：
1）自我能动感。如自己是自己手移动的主人，你闭眼则眼前就一片黑。
2）自我完整感。如自己的身体是完整有边界的。
3）自我情绪性。如自己的情绪是和其他的自我体验连在一起的，因而属于自己的。
4）自我历史感。如自己虽然变化但还是同一个人。
　　而主观主体感的产生，始于7到9个月，更是一个很大的飞跃。在此阶段，婴儿意识到自己原来有个“心”，而别人也有“心”，且这两个不同的心是可以进行分享的。
　　此阶段的主体感，似乎更接近于我们成年人一般意义上的主体感；而婴儿与母亲的关系，更像是具有我们日常思维中的“主体间”感。直接借用 Trevarthan和Hubley的定义，在这里，主体间性指的是“个体有意地试图和他人分享自己对事件或事物的体验。”婴儿已经具备了这种主体间性的证据有以下：
1）婴儿可以与母亲共享注意力的对象。比如母亲手指玩具，而婴儿会知道母亲的注意力对象是玩具，而会将目光投向玩具，而非母亲的手指。
2）分享意图。如母亲手握饼干，婴儿伸开手向着母亲，一边做着抓手的动作，一边目光在母亲的脸和自己的手之间移动，并口中出声。
3）分享情绪。这是本阶段中最微妙的发现：
　　一个十个月的女孩终于完成了一个魔方转动。她望着母亲，头高昂，双手上下拍动，身体几乎要站立起来。母亲看着孩子，大声说道：“YES， thatta girl.” 这个YES带着明显的重音和上升的节律。这呼应着孩子的动作。
　　以上例子生动表现了婴儿激动情绪的被分享。要记住此时婴儿还匮乏语言功能，她如何才能知道母亲分享了她的情绪呢？假设母亲只是用躯体模仿婴儿的动作，那么我们可以说那只是模仿，并不一定意味着某种我们看不到的内心状态的分享。有趣的是，在此阶段，母亲对孩子的呼应是以非共同的“频道”---在此是声调对躯体动作---但类似的调子来做的，这意味了看不见的情绪的被分享。这叫做“带标号的回应”。
　　丹尼尔的理论，置“主体间性”为重要地位，开启了一系列新思路和新问题。婴儿自7个月起，主体间分享就已经成为可能，正因此，母亲在此时期对孩子的呼应和不呼应，如何呼应，其实塑造了孩子与其自己的内心经验的关系，一些经验因被分享而强化，另一些经验则因不能分享而被排斥。这一切，将如何影响到孩子未来主体间性的发展？亲密和孤独，这个人类经验中的关键问题，可以从主体间性的思路框架得到什么新的启示吗？假设主体间分享是可能的，是什么导致了它的障碍？假设个体的心理成长，并不是一个单一的独立分离过程，也包含了建构新的主体间关系特质，那么为什么孤独？孤独究竟是什么？主体间性是一种能力吗？还是它是一个独立的动机需要？至此，主体间性理论引领我们进入对一系列实践问题的新的拷问。